部分灵巧手采用驱动器外置和内置相结合的方式，这种设计可以提高手指的输出力矩，保证较高自由度的同时，控制体积大小。例如意大利的 iCub 和韩国的 RoboRay 灵巧手。
意大利 iCub 灵巧手有 20 个活动关节、9 个自由度。9 个电机只有 2 个集成在手掌内，
另外 7 个集成在前臂里。
韩国三星公司 2014 年研制了 RoboRay 灵巧手，该手具有五根手指，12 个自由度，7
个大载荷的驱动器放置在前臂内，提供主要的抓取力，实现包络抓取，并将 5 个小载
荷的驱动器放置在手掌内，用来改变手指姿态，实现精确抓取。
混合置式灵巧手将一部分驱动器放在手臂，既保证了驱动力，也降低了灵巧手本体的体积，
使得灵巧手更加拟人化。同时，灵巧手本体内置一部分驱动器，也有利于传感器的直接测
量。但另一方面，混合置灵巧手仍然具有外置式的缺点，例如需要借助腱绳传动，增加了
维修难度。从未来的发展趋势上看，随着微驱动、微传动器件技术提升，多指灵巧手的研
究将会向着模块化、微机电集成化方向发展。
驱动器内置式灵巧手各关节具有较好的刚性,更利于传感器的直接测量,且模块化设计利于更换维护;整手尺寸较大,关节灵活度下降
灵巧手的外观设计更加拟人化,手指本体更加纤细;可以采用更大的驱动电机,从而增大手指的输出力;驱动器与手本体之间距离远增加了控制器设计的难度
第一阶段是从 20 世纪 70 年代—20 世纪 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美国的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二阶段是从 20 世纪 90 年代到 2010 年
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