公共服务机器人主要分为四个核心模块：环境感知和运动模块、人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块

其中，人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块基本实现自研。以往，环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。

朝阳电力勘测设计院有限公司
    地址：朝阳市双塔区凌河街三段5号     联系电话：0421-282****

朝阳永荣智能科技有限公司
    地址：辽宁省朝阳市朝阳县柳城街道龙山街四号     联系电话：13464449****

朝阳致源智能科技有限公司
    地址：辽宁省朝阳市双塔区龙山街四段12号楼5单元202室     联系电话：13904210****

朝阳瑞城环保科技有限公司
    地址：辽宁省朝阳市双塔区珠江路一段99号楼1层107号     联系电话：13904218****

北票非凡信息科技有限公司
    地址：辽宁省朝阳市北票市南山管理区南山街2段19号楼2单元301室     联系电话：18657302****